Автор:  Краснова С. А., Уткин В. А., Уткин А. В.
Название:  Блочный синтез систем управления роботами-манипуляторами в условиях неопределенности
Статус:  опубликовано
Издательство (для книг и брошюр):  ЛЕНАНД
Год:  2014
Тип публикации:  книга
Полная библиографическая ссылка:  Краснова С.А., Уткин В.А.,
Уткин А.В. Блочный синтез систем управления роботами–манипуляторами в условиях неопределенности. - М.: ЛЕНАНД, 2014. - 208 с.
Аннотация:  Рассматриваются системы автоматического управления манипуляционными роботами с электрическими исполнительными устройствами. В рамках блочного подхода разработаны декомпозиционные процедуры синтеза обратной связи в задаче слежения за заданными траекториями, формализованными как в пространстве обобщенных координат, так и в пространстве рабочего органа (схвата) манипулятора. Предполагается, что объект управления функционирует в условиях параметрической и функциональной неопределенности, действия внешних неконтролируемых возмущений, а также при неполных измерениях компонент вектора состояния. Существенное внимание уделяется методам синтеза наблюдателей состояния электромеханических систем с разрывными и непрерывными корректирующими воздействиями. Для преподавателей, научных работников и инженеров, специализирующихся в области теории и практики автоматического управления, а также для студентов и аспирантов.

Рецензенты:
д.р техн. наук А.П. Курдюков,
д-р физ.-мат. наук Л.Б. Рапопорт

Полный текст: Скачать (pdf)

Просмотров: 3487, загрузок: 2188, за месяц: 7.

Назад